隋朝（581—618年）实行佛道兼容政策，虽以崇佛为主，但对道教也甚为重视。隋文帝把他的开国年号命名为“开皇”，这个称号便取自道经。文帝还建道观、度道士，以扶持道教发展。隋炀帝崇道更甚，在位时于长安为道教修建了10座道观。大业七年（611年），还亲自召见茅山宗宗师王远知，并以帝王之尊，“亲执弟子之礼”，敕命于都城（长安）建玉清坛以处之。
道教在隋朝期间，其宫观庙宇和道士的数量都有所发展。这一时期，茅山宗传往北方的上清经法已经纳入灵宝、三皇等经系，并与北方的楼观道相融合。在修炼方术方法方面，最突出的发展是“内丹”的兴起。
据《罗浮山志》记载，道士苏玄朗曾经隐居在句曲山（今江苏茅山）学道，得司命真秘。开皇（581—604年）年间，到罗浮山青霞谷，修炼大丹，自号青霞子。作《太清石壁记》等。后着《旨道篇》，阐明内丹修炼之法。自此道教始知内丹矣。又鉴于《古文龙虎经》、《周易参同契》、《金碧潜通秘诀》三书文繁义隐，于是纂写《龙虎金夜还丹通元论》，归神丹于心炼。苏玄朗（元朗）用外丹名词解说内丹，提倡“性命双修”，以此为内丹修炼的核心。苏氏内视9年道成，冲举仙去。从他的言行看，可以说他是一位内丹理论家、实践家和宣传家。隋代苏玄朗倡导的内丹道，至唐代发展迅速，蔚然成风，影响深远。

唐代道教的发展，主要表现在以下几个方面：
（1）在道教理论建设方面有很大的发展。唐代，涌现了许多道教学者，如孙思邈、成玄英、李荣、王玄览、司马承祯、吴筠、李荃、张万福、施肩吾、杜光庭等，他们对道教的教理、教义和修炼方术等方面作了全面的发展。由于唐皇室的大力倡导，唐代研究老庄思想蔚然成风。当时王公大臣及儒生、道士等纷纷研究和注疏《老子》、《庄子》，据不完全统计，隋唐时代注疏笺解《老子》近30家；其他受老庄思想影响的理论着作也很多，如通玄先生的《体道论》、司马承祯的《坐忘论》等等。特别是以成玄英、李荣为代表的崇玄学派，对当时和以后的道教理论发展产生了重大影响。
（2）道书数量益增，并汇编成藏，正式刊行。唐代对道教经籍继续加以收集和整理，于开元（713—741年）中，纂修成藏，目曰《三洞琼纲》，总计3744卷（一说5700卷）。天宝七年（748年）诏令传写，以广流布，名《开元道藏》。这是中国历史上的第一部道藏。
（3）道教科仪，在唐代有较系统的发展。道教科仪在南朝陆修静时已初具规模，唐代道士张万福、张继先和唐末五代的杜光庭等对道教科仪、经戒法箓传授进行了系统的整理和增删，使其更加丰富和完备。特别是唐末五代的杜光庭（850—933年）所着的《道门科范大全集》（87卷），将道教主要道派的斋醮科仪加以统一并使之规范化，集唐代道教斋醮科仪之大成。他所制定的道门科范，大多为后世道教所沿用。
（4）道教内丹道在唐代有很大的发展。金丹术（外丹服食）在唐代虽处于兴盛阶段，但已暗现衰相。由于服食金丹有副作用，因此便促使金丹术由外丹向内丹转变。内丹术可追溯到古代的神仙方术。在唐代，内丹道已有教大的影响，此类道书，纷纷出现。如崔希范的《入药镜》、吴筠的《南统大君内丹九章经》、陶植的《陶真人内丹赋》等等。至唐末五代，道教内丹道已经盛行起来。这一时期倡导内丹道的着名者为钟离权和吕洞宾。故将其所倡导的内丹修炼术，谓之钟吕金丹道。后世道教全真派即尊钟、吕为祖师。
（5）道教宫观不仅遍布全国，且规模日益宏大。自南朝道教宫观制度形成后，道教宫观逐渐增多。到唐代，道教宫观几乎遍及名山都邑。据杜光庭中和四年（884年）十二月十五日的记载，唐代自开国以来，“所造宫观约1900余（座），所度道士计15000余人，其亲王贵主及公卿士庶或舍宅舍庄为观并不在其数”。其中，如太清宫、太微宫、紫微宫等主要供奉老子的宫观，规模可与皇家的殿堂相比拟，对以后道教宫观的建筑规模和建筑艺术都有直接的影响。
（6）在唐代，较大的道派是茅山宗，其次是楼观派，此外还有张天师一系的复起。唐天宝七年（748年），玄宗令有关部门审定张天师子孙，将有封植，以隆真嗣，并册追祖天师张陵为太师。至中晚唐时，逐渐形成龙虎山天师道，即所谓龙虎宗。这一派在帝王扶植下迅速壮大，为宋元以后龙虎山天师道的兴盛奠定了基础。
楼观派是继北魏寇谦之的新天师道之后，在北方兴起的另一道派。以陕西周至县楼观为它的活动中心。据传楼观为周时关令尹喜之故宅，晋永兴二年（305年），尹喜之弟太和真人尹轨下降古楼观，授楼观道士梁谌丹书数卷而去。两晋时，楼观道士很少。北魏太武帝始光（424——428年）中，道士尹通事马俭法师于楼观，道术精进，名声远播，颇受太武帝礼遇。于是道士牛文侯、尹法兴等人接踵而来，道士增至40余人。其后王道义、陈宝炽、李顺兴皆为世所钦敬。楼观道士逐渐增多。楼观道的鼎盛是从北周开始的。北周武帝宇文邕，尊礼道士王延、严达，在废除佛、道之后，又大量吸收楼观道士入通道观。隋文帝时，又重修楼观宫宇，度道士120名，羽流精炼，朝野宗奉。唐初，高祖对楼观道亦很器重，武德七年（624年）又亲诣楼观，祀老子。高宗时授楼观道士尹文操银青光禄大夫，行太常少卿。大体说来，楼观道在北周历隋至唐初，一直是北方最大的道派，在历代帝王的支持下，一直比较兴盛。安史之乱后，方渐趋衰落。至金哀宗天兴（1232——1234年）年间，因遭兵燹，楼观焚毁殆尽。至元代，全真道加以修复，楼观道亦合并于全真道。楼观道士特别重视《道德经》，以它为主要的传习经典。